秦朝是中国历史上第一个统一的中央集权的封建国家。
  秦代兵制是在战国时期秦国商鞅变法的基础上形成和发展起来的。秦王朝的军队，置于皇帝的严格控制之下，秦朝负责全国军事行政的官吏为太尉，战时随时任命将军统兵，秦有上将军和前后、左、右诸将军。军队可分为京师兵、地方兵和边兵三部分。京师兵主要由郎官、卫士和守卫京师的屯兵组成。郎官由郎中令统领，卫士由卫尉统领，负责宫廷内外的警卫。负责守卫京城的屯兵由中尉统领。地方兵置于郡、县，一般由郡、县尉（郡尉亦称都尉）协助郡守或县令统率，平时维持地方治安，战时听中央调遣。征调地方兵，需以皇帝“虎符”为凭。边兵主要负责边郡戍守，由边郡郡守统领，下辖都尉和部都尉。
  统一后的秦代军队，仍然分为有轻车（车兵）、材官（步兵）、骑士（骑兵）、楼船（水兵）四个基本兵种。大抵平原诸郡多编练骑士、轻车，山地诸郡多编练材官，沿江、海诸郡多编练楼船。
  秦代车兵虽已不是军队的主体，但仍然是战斗编组中不可缺少的一个重要兵种。从秦始皇陵兵马俑出土的情况看，车兵既有单独的编队，也有与步兵相结合的编队，还有与骑兵相结合的编队，并有与步、骑同时相结合的编队。这说明车兵既可以独立使用，又可以同其他兵种配合使用，是车、步、骑联合作战中的重要力量。车兵主要用于平原地区的作战，进攻时用以冲陷敌阵，打乱敌军的战斗队形；防御时用战车布为阵垒，阻止或迟滞敌军的冲击；行军时置于前锋和两翼，有利于保障部队的安全。战车皆为木制、单辕，驾四马——两掺两服。车上有甲士三人，御手居中，车左居左，车右居右，一律着金属铠甲。御手因以双手驾御车马，目标明显而无还击之力，故防护十分严密，其铠甲的披膊长及手腕，把臂全部罩住，手上有护手甲，颈部有颈甲，腿部缚有胫缴。战车上装备两套柄长为三米的矛、钺和两套弓箭，有的还配有盾和带发射架的弩。战斗时远则以弩箭射击，近则以矛钺格斗。车属徒兵一般为八人，其装备与一般步兵相同，其任务是密切与战车协同，既掩护战车的安全，又利于在战车的掩护下扩大战果。
  步兵是秦代军队构成中的主体。秦始皇陵出土的绝大部分武士俑都是步兵俑。步兵灵活性大，能适应各种地形、天候和战斗形式，尤其利于在险阻复杂环境下行动，因而其区分和装备都较其他兵种复杂，使用也较其他兵种广泛。其主要区分有重装步兵和轻装步兵两种。重装步兵多数身穿金属铠甲，手持戈、矛、钺、铍等长柄兵器，担负着同敌军重兵集团格斗的任务。轻装步兵一般不穿铠甲，持弓、弩等远射武器，配合重装步兵杀伤格斗距离之外的敌军。步兵中百将以上的各级军官，其主要职责是指挥部队作战，安全和自卫甚为重要，所以只穿甲带剑，不持长柄兵器。屯长以下的小吏，既指挥战士作战，又亲自率领战士冲锋格斗，所以既佩剑又持长柄兵器，并和其所率的战士一样，有的穿甲，有的不穿甲。不论进攻、防御或攻城、守险、迂回、包围、伏击、奇袭等各种作战形式中，步兵往往承担主要的作战任务，并最终解决战斗，在值勤、警戒、巡逻等各种勤务中，也往往以步兵为主。因此，步兵是秦代军队中最主要的兵种，在车、步、骑协同作战中，步兵一般居于主导地位。步兵的弱点是快速性不如骑兵，稳固性不如车兵，与车、骑结合才能如虎添翼。所以秦代军队特别强调以步兵为主的车、步、骑协同作战。
  骑兵也是秦代的重要兵种之一。统一前秦军有骑万匹，统一后有较大的发展，在北击匈奴和镇压农民起义的战争中部有较多的骑兵参加。从秦始皇陵兵马俑出土的情况看，秦代的骑兵已经配备有齐全的鞍。战马都经过严格的训练和精选，高皆1.33米以上。骑士个个精强勇悍，一律穿短甲，手持弓箭。当时尚无马镫的出现。由于没有马镫，骑士两脚悬空，没有着力点，很不利于马上格斗。加之用于斩劈的厚背长刀在当时也没有出现，不论使用长柄击刺性兵器矛、戈、戟或短柄的剑，从马上对敌步兵冲杀都很不便。因此，骑兵的技术、战术发挥受一定影响，主要是发挥其快速机动、突然猛烈、远距离射杀敌步兵集团的优势。这些情况表明，秦代的骑兵和战国时的骑兵一样，尚处于发展的初级阶段。但其地位和作用日趋重要。在秦始皇陵兵马俑中，骑兵既有独立的编队，也有与其他兵种的混合编队，是构成秦代军队的重要兵种之一，在车、步、骑协同作战中具有重要的地位。尤其在平原旷野和一般丘陵山地中作战，骑兵更是一支强大的机动力量。
  水军也称楼船士，是秦代武装力量的组成部分，其数量仅次于步兵，远远超过车兵和骑兵。统一前秦的水军主要建于巴蜀地区，统一后广建于江南各地，因而规模十分宏大。水军的战船主要区分为大型的楼船和轻捷的艨艟、斗舰等两类，以利水上作战时大、小部队及轻、重战舰之间互相配合。水军的武器装备齐全，除水战特用的钩拒等武器外，凡陆地上作战使用的弓弩、长短兵器、火攻用具等无不皆备。水上战斗时远则以矢弩交射；近则以钩拒、五兵进行攻守格斗，实施猛烈的冲角战和船舷战；一旦有机可乘，便施以火攻。水军不仅仅担负水上作战的任务，它实际上是江南水泽地域的综合性兵种，除水上战斗外，登岸野战、攻城守险等无所不能，战于水上则相当于车、骑，战于陆上则相当于步兵。例如，南平百越时动员楼船士五十万，既完成了水上作战任务，也完成了陆上作战任务，对开拓和统一岭南广大地区发挥了重大的作用。秦始皇第五次出巡天下时，曾一度在水军的护卫下，长途航行于海上，并亲手以连弩射杀巨鱼。这说明秦代的水军已经具有海上作战的能力，有效地控制着东部沿海的海防。
  秦代军队的平时编制，大体和统一前的秦军相同。由于历史资制的不足，具体编制情况很难做出准确无误的判断。一般说来，步兵的编制分为六级，即：五人为伍，设伍长一人；二伍为什，设什长一人；五什为屯，设屯长一人；二屯为百，设百将一人；五百人，设五百主一人；一千人，设二五百主一人。其中，“二五百主”也称“千人”，已属中级军官。骑兵的编制，以秦始皇陵出土的兵马俑情况看，很可能是四骑一组，三组一列，九列一百零八骑为一队，并能属战车六乘。这和《六韬_均兵》篇所说“五骑一长，十骑一吏，百骑一率，二百骑一将”的编制，大致相近，但有所不同。车兵的编制，从秦始皇陵出土的兵马俑情况看，没有步兵配合时，每八乘为一偏（即一行），二偏十六乘为一组，四组六十四乘为一队。这和《六韬_均兵》篇所说“五车一长，十车一吏，五十车一率，百车一将”的编制，也是颇为接近的，但有所不同。当有步兵配属时，则以兵车一乘、甲士三人，步卒八人为一个基层单位，六乘为一组，十八乘加指挥车一乘为一队。这和春秋时每乘兵车步卒多至七十二人的编制大不相同，其原因就在于兵种的发展和车、步的分离。春秋是车战的鼎盛时代，以车为主，车、步合编，随着战争的需要和兵员的扩充，车属步卒由十人、三十人……一直增加到七十二人。
  进入战国以后，步兵成为独立的兵种，并取代车兵而居于主导地位，车、步、骑逐渐按兵种分别编制，因而车属步兵愈来愈少。到了秦代，车、步、骑分编已成定制，作战时的配合是兵种的协同而不是编制的混合。所以，车、步合编的现象已不多见。合编时每乘步卒减少到八人。关于秦代水军的编制，无文献可证。从有关情况分析，很可能和步兵相仿，例如《史记_张仪列传》所载，秦的巴、蜀水军，用“舫船载卒，一舫载五十人”，每舫即相当于步兵的一个屯。所谓“舫船”，即两船相并。因为一只船载二十五人，不是一个编制单位，所以才合并起来载五十人。再如，《华阳国志_蜀志》所载，“司马错率巴蜀众十万，大舶船万艘，米六百万斛，浮江伐楚”，每艘即相当于步兵的一个什。所谓”大舶船”，实乃“太白船”的音误，是一种较小的船，所以每船仅载十人。这两条史料表明，当时的许多水军，实际上即经过一定水上训练的步兵，所以其编制与步兵相似，以适于水、陆两用作战。当然，水军的编制，也有自己的特点。如《太平御览》卷三一五引《越绝书》所载越国的水军，“大羿一艘广丈六尺，长十二丈，容战士二十六人，棹五十人，舳舻三人，操长钩矛、斧者四，吏、仆、射、长各一人，凡九十一人”。这里仅操舟水手即达五十三人，占总编制的一半以上。这种编制方法和特点统一后的秦代水军也予以继承和发展。不过，一旦登陆作战，大量的水手也同样要转化为步兵参加战斗。因此，古人强调“船军（即水军）之教，比陵军（即陆军）之法，乃可用之”，这说明水军的编制以及训练等等，都是和步兵颇为相类的。
  秦代军队的战时编组，是在平时编制的基础上，组建为大规模的作战部队，一般称为部曲制。其具体编组的方法是：首先根据作战对象等各方面情况，确定总兵力，任命三军统帅（即大将、上将军，也泛称为将）；在统帅之下，根据作战的需要和总兵力的多少，分设若干个将军（四副将、裨将军，也泛称为将军）；每个将军统率苦干个部，部的长官称校尉，即一部一校；每个部下设若干个曲，曲的长官称军候，即一曲一候；曲以下即平时对军队的编制，如步兵的千人（设二五百主），五百人（设五百主）、百人〔设百将）、五十人（设屯长）、十人（设什长）、五人（设伍长），以及数量不多的车兵和骑兵。自五百主以上，各级指挥官都设有自己的亲兵卫队，大约占其所率总兵力的十分之一，如五百主的卫队为五十人，二五百主的卫队为一百人，校尉的卫队为一千人，大将的卫队为四千人，等等。凡将军以上皆设有作战指挥机构，称为幕府。幕府中设有各种指挥机关和参谋人员，达数十人之多。作战行动结束后，曲以上指挥机构即行撤销，将军交出兵权，部队恢复平时建制，士兵分别归建或复员。
  秦朝沿袭战国时的郡县征兵制。从《睡虎地秦墓竹简》所记的情况看，男子十七岁“傅籍”，以后根据战争需要，随时可征集入伍，到六十岁才能免役。秦时还常谪发己科罪犯或徒隶等为兵，称为“谪戍”。
  秦朝的军训制度较为严格。秦律规定，射手发弩不中，御手不会驾车，骑士和马匹课试最劣者均要受罚，有关督训官吏及负责选募者也要受罚。
  军队的武器、铠甲、粮食、马匹，均由国家统一提供。国家设有专门的武库。
  秦朝在京城设有太仓，在荥阳建有敖仓，贮备了大批粮食，战时有专官负责补给。
  秦朝制订了《厩苑律》等，对马匹的放牧、调教、管理均有规定。
  秦时期，军队统一，军权高度集中，军队的指挥和管理体制严密，兵役制度也较为完善。
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  北军是汉军的精锐部队，长官是中垒校尉（东汉为北军中候），其下是屯骑校尉掌骑士，步兵校尉掌上林苑门屯兵，越骑校尉掌越骑，长水校尉掌长水宣曲胡骑。北军士兵又称屯兵。
  南军为守卫皇宫的部队，长官为卫尉，其下主兵的有南宫卫士令北宫卫士令左右都候等，另有宫掖门司马七人主管宫门守卫。南军士兵又称卫士。
  首都长安另有守城部队由城门校尉统领。长安还有非正规军：执金吾率领的缇骑，负责治安。虎贲中郎将下辖左右仆射、左右陛长率领虎贲郎，羽林中郎将下辖羽林监，和骑都尉一起统领羽林骑，虎贲和羽林都是皇帝的卫队。光禄勋（郎中令）下辖五官左右三个中郎将管理三署郎，三署郎在汉初曾组成郎中骑是主力的骑兵部队，但后来三署郎成为仪仗队和候补官员的训练班。
  地方部队，各郡由都尉率领，边郡的边防军由长史率领，各王国由中尉率领，县和侯国由尉率领，边县另有障塞尉。
  战争期间派出由将军率领的临时编组的作战部队。将军下有长史、司马辅助，部队分若干部，部由部校尉和军司马率领，部下设曲，曲由军候率领，五百人一曲，曲下有屯设屯长，五十人一屯。（据《汉官六种》《汉书》《后汉书》等）。
  领导体制
  中央
  汉初，行三公九卿制。三公中，丞相辅佐皇帝处理天下大事；太尉为最高武职，掌武事，备阜帝顾问，但不行军令之权，御史大夫佐丞相统理天下。九卿中，光禄勋（郎中令）统领诸郎，卫尉统辖卫士，中尉（执金吾）统率中尉卒，共同负责皇宫和京师治安。地位显要的军事长官还有大将军、骠骑将军、车骑将军、卫将军及各种名号的将军，皆掌征伐。武帝时，削弱丞相为首的“外朝”权力，罢太尉官；加重“中朝”地位，置大司马以冠将军之号。大司马大将军、大司马骠骑将军参与宫中机密，平时参与决策、处理军国要务，战时统率大军出征。后期，改设三公为最高行政首脑.大司马主掌军政，位列大司徒（丞相改）、大司空（御史大夫改）之上。东汉相沿，大司马复称太尉，名为军事和行政首领，实际上总理国家军政要务、直接掌握军队的中枢是皇帝的秘书班子尚书台。中叶以后.外戚任大将军者操纵国政.把持兵权，成为朝廷最高军政长官，与三公合称“四府”。此外，汉朝沿用古代监军制度，多遣中郎官和近侍（如太中大夫、谒者；监军。凡有大的战争，则由皇帝颁诏，以虎符或“符”、“节”为凭，征调各地军队出征；择选全军主帅和各路统帅，以大将军、骠骑将军、车骑将军、卫将军等充任；将军开府置幕僚，组成指挥机构。武帝以后，大将军及其幕府长期设置，战时指挥作战，平时参须朝政，实权甚大。
  地方
  汉朝郡、国并行。郡置太守.为地方最高军政长官，以都尉辅佐掌管兵员征集、训练、考核校阅、维持治安、率军出征，以及武器装备的制造、管理等。郡下设县，县令（长）兼理军、民两政.置县尉助理军事和掌管治安。与郡平行的诸侯王国，以相为行政长官，兼掌军事：王国中尉、郎中令、卫尉等统领军队，负责王宫宿卫和维持王国治安。县下还有乡、亭等基层组织，各置官吏，兼掌组织本地正卒训练和治安、邮驿、户籍、兵役等军政事务。东汉时，裁罢都尉，其职并入太守。原来作为监察区划的州（部），逐渐演化为郡之上的行政单位，州刺史内掌民政，外统兵马，地方官权力膨胀。黄巾起义后，战争频仍，刺史、郡守不仅有领兵权，还有征兵、募兵权，从而埋下了分裂割据的种子。
  军队体制
  汉为巩固和加强中央集权，建立了全国统一的军队，并置于皇帝的严格控制之下。负责全国军事行政的官吏为太尉，汉武帝时改称大司马。战时临时任命将军统兵，地位最高的为大将军，其下依次有骠骑将军、车骑将军、卫将军，又有前、后、左、右诸将军。将军出征时常置幕府，作为参谋机构。在郡、县分置郡尉、县尉，协助郡守、县令掌管军事。东汉末，设州牧，是州郡最高行政与军事长官。
  军队可分为京师兵、地方兵和边兵三部分。
  京师兵
  京师兵主要由郎官、卫士和守卫京师的屯兵组成。郎官由郎中令统领，卫士由卫尉统领，负责宫廷内外的警卫。负责守卫京城的屯兵由中尉统领。汉朝的京师兵主要有南军和北军。中尉所领的屯兵驻于未央宫北，称北军；与之相对，由卫尉统领的称南军。南军士兵大多调自内郡，北军士兵主要调自京辅，均是一年一轮换。武帝时对京师兵作了较大改革，主要是精简南军，加强北军。南军原有2万人，减去一半。北军屯兵，除中垒外，又增置屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲，共为八校，分屯于长安城中及其附近，平时守卫京师，由皇帝派员监领，战时以一部或全部随将军出征。同时，将中尉改称为执金吾，不领北军，只司御前先导和京城巡察。此外，改郎中令为光禄勋，扩大郎官员额，增置期门、羽林等军。东汉时，京师兵沿袭西汉而略有裁并，将北军八校合为五营，置北军中候监领，末期多由宦官统领。
  地方兵
  地方兵置于郡、县，一般由郡、县尉（亦称都尉）协助郡守或县令统率，平时维持地方治安，战时听中央调遣。徵调地方兵，需以皇帝“虎符”为凭。西汉曾一度行分封制，分封的王国与侯国各自都有军队，王国之兵由中尉统领，侯国之兵隶属于郡。东汉光武帝时，为加强中央集权，罢郡国都尉，后又下诏罢地方兵。从此，遇有战争，常派京师兵出征，或根据需要临时从州郡招募或徵发。
  边兵主要负责边郡戍守，由边郡郡守统领，下辖都尉和部都尉。为充实边防，汉曾大量移民实边，并行屯田，武帝时始行军屯，屯田卒最多时达数十万，是边兵的重要组成部分。东汉时，边兵制度遭到破坏，又以设置营、坞的办法，屯兵备御。
  军队编制
  汉朝军队的编制，据《后汉书·百官》记载，“大将军营五部”，部由校尉统领，“部下有曲，曲有军候一人”，“曲下有屯，屯长一人”。但据青海大通县上孙家寨和居延地区出土的汉简，部分左、右部或前、后部，曲分左、右曲或前、后曲，部、曲之下还有官（分左、右官）、队（分前、后队）、什伍等。上述文献与文物，对汉朝军队中、下级组织的不同记载，很可能是不同地区或军队存在着不尽相同的编制。
  兵制
  汉朝的兵役制度，曾有几次变更。汉承秦制，当时规定不省贵贱，男子二十岁就要在官府登记。并且根据三年耕一年储的原则，从二十三岁起正式服役，直到五十六岁止。据《汉书》记载，男子20岁傅籍，此后每年服劳役一月，称“更卒”。23岁以后开始服兵役，役期一般为2年，一年在本郡、县服役，称为“正卒”，另一年到边郡戍守或到京师守卫，称为“戍卒”或“卫士”。还有一种意见，认为这2年兵役统称为“正卒”。如遇战争需要，还须随时应徵入伍，至56岁才能免役。汉还常谪发已科罪犯或徒隶等为兵，称为“谪戍”。西汉除实行徵兵制外，还实行募兵制，武帝所置的八校，主要是招募而来。东汉罢郡国兵后，徵兵制渐衰，于是也依赖招募。末年，州郡官通过募兵，培植自己的势力，从而酿成群雄割据的局面。
  汉武帝时，出现了招募熟悉北方少数民族情况的人组成“胡骑”，招募熟悉南方越事的人组成“越骑”。东汉后期，由于军阀割据，坞堡林立，大批农民为军阀豪强所霸占，成为依附于他们的部曲（近于奴隶的私人部队）。很多壮丁成了地主家兵，全国征兵制度遭到严重破坏。
  汉军训制度较为严格。西汉军队除演练射御、骑驰、战阵之外，每年秋季都进行教阅，又称“都试”，并按成积优劣进行奖惩。边郡则常有太守“将万骑，行障塞，烽火追虏”（《汉旧仪》），这种训练带有实战演习的性质。
  军需供给军队的武器、铠甲、粮食、马匹，均由国家统一提供。国家设有专门的武库。汉朝设考工令负责兵器的制作，设武库令负责兵器的贮备、管理。有的郡国也设有工官、铁官，负责制作器械，并将它们输入京师。长安城中的武库是国家最大的贮藏兵器的中心。汉时，铠甲已经制式化，均用金属制成，式样因兵种及职位不同而有所区别。汉朝还屯田解决军粮的补给。汉时大量使用骑兵，马政成为国之大政。汉朝在奖励民间养马的同时，在北边、西边均置苑养马。景帝时有苑36所，官奴婢3万人，养马30万匹；武帝时官马达到40余万匹，为骑兵的发展和对匈奴作战创造了条件。
  汉时期，军队统一，军权高度集中，军队的指挥和管理体制严密，兵役制度也较为完善，汉朝大量屯田，为巩固边防和保障军队供给提供了条件，这些对于中国封建社会军事制度的发展具有深远的影响。
  兵役体制演变
  两汉兵役制度有一个明显的演变过程。汉初，承秦制.实行征兵制。文帝时，正常征发不能适应戍边需要，晁错建议移民实边，使边郡常驻之民与常驻之兵合而为一。武帝时，土地兼并日趋严重，大批小农破产流亡，豪宫之家多有免除兵役的特权，又战事频繁，兵员需要量大，过去行之有效的征兵制度不能正常进行，也无法满足战争的需要，于是，兼行募兵制。此外，如谪兵、奴兵、少数民族兵也被广泛使用。东汉初，刘秀改革军制，取消郡县正卒轮流上制度，兵员以招募为主。
  汉初，民17岁傅籍（登记），成为具有兵役义务的待役人员，称为“正”。“正”20或23岁起役.轮流应征，服现役两年。一年在本郡为材官或骑士、楼船了；一年赴京师当卫士，或到边郡充戍卒（一说在本郡为材官、骑士、楼船，是正卒；卫士、戊卒为同样性质的服役，均不是正卒。前者系兵役，后者系摇役）。“正”不服役时，为预备役兵员，遇有战事，须随时应征，到60或56岁止。应役年限内的免役，分为复身（本人免役）、夏家（全家免役）两种。凡有一定军功、资历、爵位者，饲养、捐献军马或粮食、钱币达到一定数量者，朝廷礼遇的功臣子孙、学者、高龄者，男子身高不足规定尺寸（6.2尺以亡）者，均可免役。
  武帝开始，兼行募兵制。初募熟悉胡、越的汉族及少数民族人当兵，不再按期更代。其后，四方有事，常募兵以备征伐。用募对象多数是农民、流民，少量是犯罪而持许免罪（弛刑）的官吏或百姓，以及被放免的奴隶。又有选募，即择取身体好、胆量大、技能优的“勇敢士”从军。有时征募不足，则发刑徒为兵（谪兵），井实行“七科谪“，即谪发有罪之吏、无籍之人、赘婿、商人（含曾作过商人或父母、祖父母作过商人者）为兵。西汉末年，为防匈奴，还曾招募奴隶为兵。
  东汉时期，募兵成为主要集兵方式，征兵制亦未废止。募兵制盛行的结果是，国家以钱征集兵员，加重财政负担；一批农民长期离开土地，影响农业生产发展；应募者对将领的人身依附关系加员，演变成私家部曲，造成地方势力膨胀，为军阀的形成提供了方便。
  军训体制
  西汉强调“非教士不得从征”（《汉书“武五子怜》），不仅注重平时因地制宜、因兵种而异的训练，还坚持定期校阅、考核，次行都试（大检阅）制度。即每年秋季，在京师，举行隆重祭祀仪式，武官和士兵一起演练阵法。在郡国，太守、都尉及县令、县尉组织材官、骑士、楼船，进行射箭、乘马、行船等项军事技能比赛和考核，评定优劣，罚的还以狩猎形式进行军事演习。在边境，由太守率领万骑巡察防务情况，并实行边塞秋射制度，对候长、士史进行射箭考核，合格者有赏，不足吉受罚。训练内容以张弩发矢为主，也综角抵（角力、摔跃）、手博（拳技）、蹴鞠（古代足球运动）等武术、技巧项目。东汉废都试制度。中叶以后，各种训练制度废弛，地方兵、京师兵皆无训练，战斗力明显下降。
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  宇文泰设置司卫、司武官，统率府兵宿卫宫禁；又有武侯府﹐统率府兵巡警京城﹐各置上大夫。这是分置诸卫﹐统率军府宿卫的始创。
  隋初沿北周之制﹐设置十二府以统率禁卫之兵﹐此即十六卫的前身。隋初十二府中﹐仅左右卫﹑左右武卫﹑左右武侯六个府统领府兵宿卫。
  炀帝大业三年（607)，将十二府增改为十二卫四府﹐合称十六卫府或十六府（后人习惯上也称十六卫)。其十二卫为：左右翊卫(原左右卫府）﹑左右骁（骑）卫（开皇十八年设置的左右备身府）﹑左右武卫（原左右武卫府）﹑左右屯卫(原左右领军府），左右候卫（原左右武侯府）和左右御卫（新置）；四府为：左右备身府（原左右领军府)和左右监门府（依旧名）。十二卫统府兵、宿卫京城；四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝；左右监门府分掌宫殿门禁。
  十二卫所统之兵称“外军”，各有军号如下：骁骑（属左右翊卫）﹑豹骑（属左右骁卫)﹑熊渠（属左右武卫）﹑羽林（属左右屯卫）﹑射声（属左右御卫）和佽飞（属左右候卫）。此外，左右翊卫又兼领“内军”。“内军”指左右翊卫下属的亲﹑勋﹑武三侍（隋初为亲﹑勋﹑翊三卫﹐唐代同隋初）统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵﹐均由高官子弟充当。
  唐初沿袭开皇旧制﹐仍称十六府。龙朔二年（662)唐高宗改百官名时﹐始正式定称为十六卫。在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫；又在全国范围设置“折冲府”；“十二卫”遥领天下657个折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。
  十六卫另外四卫是左右监门卫和左右千牛卫。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。
  因为十六卫官署在皇宫之南，所以史称“南衙府兵”；“南衙府兵”，与守卫皇宫北门﹑由招募配充的兵士组成的“北衙禁军”交错宿卫，相互牵制。
  南衙府兵十六卫，各有大将军、将军、中郎将等。“折冲府”正副长官名称多变，曾名“军头、府副”、“骠骑将军、车骑将军”、“统军、别将”，贞观十年正式改为“折冲都尉、果毅都尉”。
  与十六卫机构﹑职能相类似的是负责东宫（太子宫）宿卫的十率。隋初十率是左右卫率﹑左右宗卫率、左右虞侯率﹑左右内率和左右监门率。其长官﹐除左右虞侯率为“开府”外﹐其余均为“率”与“副率”。十率中左右内率及左右监门率不领府兵。唐代也有十率﹐但习惯上只提统领府兵的六率﹐其府名与军号是﹕左右卫率（超乘）﹑左右司御率（旅贲）和左右清道率（直荡）。六率所领之兵也分内军（东宫亲﹑勋﹑翊三府）和外军（折冲府）。
  这就是创自北周后期﹐发展到隋唐而形成完整的以卫统府的禁卫军制度——卫府制！
  然而，“天下没有不散的宴席”，也没有不败的制度。中唐以后，均田制遭到破坏，府兵制土崩瓦解，十六卫丧失战斗力，仅作为仪饰之用，唐朝廷依恃的是“北衙禁军”。十六卫只剩下名号，直到五代后晋才被废止。有宋一代，又有环卫“环卫官”十六卫。但是，宋朝的“十六卫”只是一种虚衔。因为它们并不是职能机构，只是设有“上将军、大将军、将军”等几个荣誉官职，没有职能、没有权力、没有属兵、没有定额。
  左右卫
  左右卫—〉左右翊卫—〉左右卫府—〉左右卫府—〉左右卫
  金吾卫
  左右武候府—〉左右候卫—〉左右候卫—〉左右金吾卫
  左右骁卫
  屯骑—〉骁骑—〉左右骁骑
  左右备身—〉左右骁卫—〉左右骁卫府—〉左右骁卫—〉左右武威卫—〉左、右骁卫
  左右武卫
  左右武卫府—〉左右武卫—〉左右鹰扬卫—〉左右武卫
  左右威卫
  左右领军府—〉左右屯卫—〉左右屯卫—〉左右威卫—〉左右豹韬卫—〉左右威卫
  领军卫
  中领军—〉中领军、领军—〉领军、中领三将军—〉领军—〉领军、中领军—〉领军—〉左右领军府—〉左右屯卫—〉左右御卫
  别置：左右领军卫—〉左右戎卫—〉左右领军卫—〉左右玉钤卫—〉左右领军卫
  千牛卫
  （有争议，说法一最为可靠）：
  说法一：左右领左右府—〉左右千牛府—〉左右奉宸卫—〉左右千牛卫
  说法二：左右领左右府—〉左右千牛卫—〉左右奉宸卫—〉左右千牛卫
  监门卫
  左右监门府—〉左右监门卫