沈有容将军出身于宣州沈氏，真正的大家士族子弟。
  宣州沈氏，一向注重子弟的教育，并且是文武并重，沈有容的四叔沈懋学是文的表率，沈有容就是武的明星。
  沈懋学，字君典，号少林，一号白云山樵，自幼读书，天赋颖异，博学多才。他的文章辞赋为一时翘楚，王世贞评其“诗文不名一家，纵挟押阖，往往出人意表”；草隶书法俱佳，汤宾尹称他“书法出入王、虞，自行韵格，腕疾于鸟”；且熟谙兵事，兼通武技，“能马上舞丈八稍”，“天下共传先生具有文武材壮”；为人有古侠义之风，“于人无所不交往”，“先生家故饶，以义散之，挥霍千金不挂齿”；时人称其“天文地理，阴符黄石，星相卜医，蹴鞠投壶，弹筝扶龠，一切跎驰可喜之艺术，无所不能”；堪称是天纵豪迈、洒脱不羁的“奇人”。
  沈懋学成名之初，即仗剑出行，游名山幽景，访高朋诗友，足迹遍及大江南北。游历江浙豫鲁时，沈懋学与文坛才俊王世贞、屠隆、冯梦祯、张凤翼等惺惺相惜，引为知己。当时朝廷严嵩当权，朝纲混乱，北有异族虎视眈眈，东南倭寇不时侵扰，可谓内忧外患，国势衰竭。沈懋学与友人除谈及诗书学问外，还忧心国事，常纵论边塞兵戎之事，以勒迹于燕然山而自期。
  万历初年，沈懋学远赴边塞考察。此行一个健壮少年跟随在沈懋学身边，他就是沈懋学二哥沈懋敬次子沈有容。
  沈有容，自小便“驰马试剑，好兵略”，慷慨豪迈，顾盼自雄，不同于一般世家子弟。沈懋学对他极为喜爱，因兄长在蒲州同知任上，便将其过继自己膝下，朝夕相伴，教其读书习武；而沈有容对兵法将略更有兴趣，每有言论，竟令叔父刮目相看。在蓟镇登临长城向北远眺，沈懋学说及史事，问沈有容有何感想，沈有容不假思索地说：“大丈夫当如霍去病，杀敌报国，封狼居胥。”沈懋学壮其言，称将来建功立业，令沈氏垂名青史，非沈有容莫属。宣德年后，朝廷极度重文轻武，天下皆以科举入仕为正途；而沈氏作为官宦之家，沈懋学却对侄儿的从戎之志表示嘉许，可谓十分开明，目光长远。
  万历四年三月，一叶扁舟泊在宣州宛溪凤凰桥下，青年书生汤显祖飘然上岸。宣城县令姜守冲为其设宴洗尘，沈懋学、梅鼎祚等相陪，几人一见如故。汤显祖是当世才子，亦关心时政，见沈懋学文武兼备，胸怀大志，不由相见恨晚；出则同游，入则同榻，抵足长谈，情义日深。数月后京中来员，却是当朝首辅张居正为子择海内名士为友，特邀沈懋学与汤显祖赴京。沈懋学以张居正主政以来，政绩甚佳，结之无损其名，且可待机一展抱负，以慰平生所学，便决定北上入京。而汤显祖则婉言拒之。沈懋学遂携兄长子沈有严进京。从此汤显祖和沈懋学人生路上分道扬镳。
  沈懋学安顿在张府，与张居正子张懋修、张嗣修、张敬修相洽，张府六子从沈懋学读，进益颇多，张居正对其极为礼遇。万历五年丁丑科春试，沈懋学殿试钦点第一，高中状元，授翰林院修撰。张嗣修登榜眼；屠隆、冯梦祯同科及第，几人情谊更增。同年，在沈懋学的支持下，沈有容西赴云中、上谷，投在宣、大总督吴寰洲麾下做了一名普通军士，为其日后漫长的军旅生涯做了最初的准备。
  万历五年，朝中发生了一次震惊天下的大事件。九月十三日，张居正之父张文明病故，张居正礼应丁忧守孝。户部侍郎李幼滋首倡“夺情”，吴中行、赵用贤、艾穆、沈思孝、沈懋学等上疏反对。皇帝准夺情之议，判反对者午门外廷杖。司礼秉笔太监冯保因沈懋学与张家之情，扣下他的奏疏，不在处罚之列。
  沈懋学强烈的文人节操感，使他对此事不以为幸，反深以为耻。他又与习孔教、赵志皋等一起上疏，设法援救吴中行等人。沈懋学还“三贻书劝嗣修谏，嗣修不能用”，他让张嗣修劝谏其父，但张嗣修却不敢为之。沈懋学惶急中又找李幼滋求情，反遭申斥，廷杖如期举行。
  经此沈懋学深知官场凉薄，断然与张府绝交，对仕途也意冷心灰，忧郁成疾，次年初即以病辞官。
  沈懋学携沈有容一起回到宣州沈家边，汤显祖得悉感其气节，从临川连连赋诗寄之，赞沈懋学“淑节照人”。这一年的春天，沈懋学长侄沈有严外出为官；秋后，沈有容高中武举。沈懋学欣慰异常，似乎看到了这个他最喜爱的侄儿光辉的未来，他遍告诸友道：“此吾家千里驹也。吾家世以文学显，是子当奋行间，黄金鹊印，不足道也！”沈懋学在家养身，同时为避张居正之党报复之祸，他在吟诗作书之余精研道学；诗友屠隆、冯梦祯亦染于仙道，三人又结成“道门之友”。就在此时，沈懋学和屠隆、王世贞都拜在王锡爵爱女昙阳大师座下研习道学，深为昙阳大师所折服。
  就在昙阳子飞身仙化后两年，沈懋学也追随仙师而亡，朝野惜之。而此时张居正已对沈懋学颇有歉意，欲起复这位“文武材壮”，然为时已晚。
  万历八年，即沈懋学去世前二年，沈有容北上蓟辽，投在名将戚继光麾下，戚继光“见而异之”，授予他旗牌一职；不久，补昌平右骑营千总。万历帝赴昌平天寿山谒陵，沈有容曾参与护驾。
  戚继光是从闽浙抗倭前线调往蓟镇的。当年戚继光到达蓟镇之后，除大规模整修长城、修建空心敌台进行防御外，还发现蓟镇武器样样不行，“不知较量异用之术”，敌人用弓箭，自己也学着用弓箭。但蒙古骑兵自幼学习骑射，弓长矢重，明军岂是对手？所以戚继光开始改善武器装备，用优于敌人的火器对付敌人弓箭，蓟镇驻军大量配备鸟铳、虎蹲炮、佛朗机等火器。沈有容便是使用火器的高手。
  不过戚继光使蓟镇“不见胡尘十六年”，所以沈有容并没有立下多大的战功。
  万历十年大学士张居正去世后，朝廷发生“倒张”狂潮，受张居正重用的戚继光受到牵连，调离蓟镇。戚继光调离后，一直不敢露头的蒙古人又嚣张起来，不断侵扰边境。
  沈有容运气不错，虽然深得戚继光赏识，戚继光被调离后，却因为叔叔沈懋学曾经是著名的反张派，在张党被清除后反而获得了当权派的重用。
  万历十二年，新任蓟辽总督张家胤调沈有容任南兵后营千总，防守燕河、台头二路，加强蓟镇的守卫力量。八月蒙军三千余骑入犯，夜袭刘家口关隘，但刘家口却恰恰是沈有容的驻扎之地，这下蒙古人遇到了克星。由于原来戚继光的防守方针是“谨烽火，远斥侯”。沈有容当夜二更时分闻得警报，仅带家丁及跟役共二十九人迎敌。
  刘家口是蓟镇的一个重要关口，按戚继光的规定，关口的城墙上每五十垛构筑一个雉，就是战台，对应每一雉建一窝铺或骑墙铺，雉与窝铺相结合，大体与长城上同为戚继光设计的空心敌台相似，既便于守城者休息，更便于击敌。
  沈有容当时就与家丁等人住在窝铺之中，身为千总，还亲自守城，真做到了与士卒同甘苦。
  二十九人对三千人，他们以鸟铳“一出台而射死七十余”。敌人箭矢如雨，沈有容身中二矢，部下大多受伤；沈有容预测黑夜中敌军不明自己虚实，便率人冲入敌阵，拼死砍杀，果然蒙军抵挡一阵就撤退了。二十七岁的沈有容凭着超人的胆略和勇气，一战成名。沈有容以首功得到了赏赐及对兵部的推荐，沈有容“由是知名”，这一战，才是他军旅生涯的真正开始。
  万历十三年，辽东巡抚顾养谦听闻沈有容冲锋破敌，马上移咨上司，将沈有容调到自己麾下“指炼全镇火器”。辽东边患比蓟镇更加严重，主要有土蛮、朵颜三卫与女真诸部，连年侵扰明境。
  好在辽东还有一位宁远伯李成梁，自他坐镇辽东以来，灭王杲，诛阿台，屡败蒙古炒花，煖兔、拱兔、黄台吉、把兔儿等酋，“先后秦捷大者十，边帅武功之盛，二百年来未有也”。李成梁虽然擅战，但辽东边备修饬却远不如蓟镇，依旧战乱不已，没有和平。后来建州女真崛起，和他也脱不了干系。
  万历十四年正月，土蛮部长依克灰正纠集朵颜三卫中的泰宁部把兔儿等，共三万骑兵，欲赴辽阳，以武力逼迫朝廷增加岁赏。李成梁得知此情况后，决定用轻骑出塞的老招，杀敌人一个措手不及。于是，率领副将杨燮，参将李兴等轻骑出了镇边堡。
  明军昼伏夜行二百余力，直达可可毋林。这次老天也心向明军，塞外刮起了大风，天际还不时传来隐隐雷声，扰乱了敌人的视听，使之无从觉察明军进军路线及战略意图。当帐外喊杀四起，即便发矢如雨，仓促应战的士蛮众人也未能挽回败势。是役，明军共获首功九百，其中还有二十四位酋长的首级。
  沈有容虽然是火器教练，但依然参加了此次战役，并同众人一起冲锋在前，亲自斩敌四人，随他在一起作战的十几位家丁也斩敌十四。沈有容自觉战功颇多，不好专美于前，便把部分功绩分给了一时未能立功的同事。如此一来，沈有容的赏银便少了一些。银子是拿命换来的，真是来之不易，但沈有容首先想到的却是故友与穷交，将银子分给了他们。
  十五、十六年，蒙古诸部入侵仍勤，辽东依旧不得安宁。沈有容在双方几次摩擦中屡立战功，但身上却也添了不少箭疮，功勋得来不易啊！
  一波未平，一波又起。蒙古诸部的问题还没解决好，女真的叶赫部又开始欺凌哈达部，并多次骚扰明边，让明军守将头痛不已。
  女真人当时分为许多大小不一的部落，散居于黑龙江、吉林、辽宁等地，各部落之间征伐不断，十分混乱。
  万历十六年二月，辽东巡抚顾养谦与李成梁出兵叶赫，沈有容亦随军参战，可是因冰雪未消，直到三月十三日到达叶赫。两军互杀一阵，叶赫见不能取胜，便退入城中拒守。此城以石为郭，城郭内外又有木栅，且建于绝峻之山峰上，易守难攻。明军围困攻打两日，才只破城郭外面的木栅二重。而且城上木石，箭矢杂下，明军损失也是不小。
  沈有容奉命攻打南门，所乘战马中箭而死，又换了两次马，皆被敌兵箭矢所伤。沈有容的右腿也中了一箭，伤势十分严重，已经无法行动，又没有战马，成了待宰的羔羊。可是叶赫的士兵因为见他盔铠鲜亮，没有杀他，用挠钩将他钩住，想要拖他入城，脱了铠甲再把他杀了。女真素缺铠甲，像建州女真努尔哈赤的父、祖也算一部之长，却也仅留下遗甲十三副，沈有容是世家子弟，铠甲当然是外观又好，防护性能又强，自然为女真人所垂涎。在这生死一发之时，时任宁远副将的祖成训杀到，救了沈有容一命，总算有惊无险。
  李成梁见叶赫久攻不下，只好暂且收兵，商议对策。沈有容顾不得养伤，与士兵带大将军炮二架，对城施放，一枚炮弹炸碎了城角，另一枚炸坏了女真首领的居所，砸死了他的老婆。明军掩杀一阵，又欲用云梯架炮，直击叶赫诸酋长所在之地。叶赫首领见势不好，出城乞降，请求与哈达分敕入贡。李成梁同意，大胜而还。叶赫此后势力大减，终于不再反叛明朝。
  沈有容因破城居首功，再加上先前的功勋，应该能当上宣州指挥同知。但沈有容当时不知为何用的是沈有色这个名字，兵部认为并非他原本军籍，仅赏了他四百两银子。沈有容无奈，只得加入广宁中卫的军籍，从普通军士积功做了正千户。
  万历十九年二月，沈有容晋升源图钦总，守卫浮图谷。在辽东这么多年的军旅生涯中，沈有容发现在辽东兵制、训练、守备等处皆有不少缺陷，升为钦总之后，认为应当负起责任，上书反映此事。
  提建议本是一件好事，但在明朝做为一员武将去提建议，那便有些不同。也许是鉴于唐朝藩镇割据，明朝自宣德以后，重文轻武趋势十分明显。因为武将领兵作战有时犹如赌博，这与文官施政的中庸之道本不相容。文官自视甚高，对于武将在战阵中立下的汗马功劳，认为不过是血气之勇，即便克敌制胜，也只是暂时的、局部的成功而已。文官为了维护自身集团的统制，自然要打压武将，认为武将只要听从调派即可。武将上书言兵事。无疑是对文官集团权利的挑战。譬如当年俞大猷守御金门之时，曾上书监司论用兵二弊二便。监司得书后竟然发怒说：“若武人何以书为！”杖责俞大猷，并夺其职。
  或许是因为沈有容出身大家，为人大方，既不贪功，更不贪财，或许是因为沈有容精通火器，作战勇敢，打仗是把好手，上司离不开他，总之，这次沈有容上书还算幸运，只得了上司的一顿申饬，但他已觉得有些灰心了，于八月份上述托疾乞归。但他的上司置之不理，等待一年也没有结果。后来，沈有容拆了旧公房来盖公馆，被一个与他有隙的同事揭发，才得以解甲归田。不过，他的下一任官员还未到任，只能等待着交接。
  万历二十年日军入侵朝鲜，朝鲜向明朝求救。当朝有识之士认为：“关白之图朝鲜，实意在中国。”朝廷发兵援助，却过于轻敌，初战失利。朝廷复命兵部右侍郎宋应昌为备倭总经略，宋应昌率沈有容同去朝鲜。但宋应昌沉溺方术，沈有容不得重用，于是再次托病辞职回到家乡。
  沈有容赋闲数年，万历二十五年第二次日朝战暴发。日军本拟南北双线夹击大明，明廷在浙江、福建沿海集结大量水师，严阵以待。福建巡抚金学曾建议朝廷动用水师去攻击日本本土，迫使日本从朝鲜撤兵，得到了朝廷的采纳。金学曾搜求将才，沈有容好友叶向高是福建人，极力向金学曾推荐沈有容，更是多次托人带信，请沈有容务必福建水师参将之职，由是沈有容到福州任职。正当福建水军严阵以待之时，一个叫许仪的侨民从日本偷渡回来，带来了权臣丰臣秀吉的死讯。金学曾即刻上疏，认为丰臣秀吉死后，日本将陷入内乱，并说：“倘水陆交攻，歼此鲸鲵，或其时也。乞敕朝鲜经督诸臣再加侦实，相机以彰天讨。”但因日军从朝鲜撤退，朝廷达到目的，不思远征。沈有容自此便留在福建。
  沈有容在闽、浙、台地区加强海防建设，指导沿海民众耕种，深受民众的爱戴。
  万历三十年冬，倭寇侵占东番（台湾），残害汉民与高山族同胞。沈有容率二十四艘战舰渡海，因遭台风毁了十艘，他仍率部拼死前进，全歼了这股倭寇。沈有容登岛时，台民“扶老携幼，竞以壶浆、生鹿来犒王师，咸以手加额，德我军之扫荡安辑之也”。